Para assinar documentos em PDF basta ter um Certificado digital pessoal.

Como emitir o Certificado Digital?

Passo 1: Abra o arquivo em PDF que queira assinar e clique em ferramentas.

Passo 2: Clique em "Certificados".

Passo 3: Clique em "Assinar Digitalmente".

Passo 4: Desenhe um retângulo onde deseja que a assinatura fique.

Passo 5: Clique em "Assinar documento".

Passo 6: Escolha o motivo da assinatura.

Passo 7: Clique em "Assinar".

Passo 8: Escolha um nome para o arquivo assinado.

Passo 9: Salve o arquivo.

Passo 10: Digite sua senha do certificado digital.

Passo 11: clique em "Permitir".

Passo 12: Pronto, seu documento está assinado digitalmente.